double xy = quat.x*quat.y, xz = quat.x*quat.z, yz = quat.y*quat.z;
double wx = quat.w*quat.x, wy = quat.w*quat.y, wz = quat.w*quat.z;
- m[0][0] = (double) (1 - 2 * ( yy + zz ));
+ m[0][0] = (double) (1 - 2 * ( yy + zz ));
m[0][1] = (double) ( 2 * ( xy - wz ));
m[0][2] = (double) ( 2 * ( xz + wy ));
double msub3[3][3];
int di, dj;
- for(di = 0; di < 3; di++)
+ for(di = 0; di < 3; di++)
{
- for(dj = 0; dj < 3; dj++)
+ for(dj = 0; dj < 3; dj++)
{
int si = di + ( ( di >= 0 ) ? 1 : 0 );
int sj = dj + ( ( dj >= n ) ? 1 : 0 );
Identity();
else
{
- int i, j, sign;
+ int i, j, sign;
for ( i = 0; i < 4; i++ )
for ( j = 0; j < 4; j++ )
{
sign = 1 - ( (i+j) % 2 ) * 2;
- for(di = 0; di < 3; di++)
+ for(di = 0; di < 3; di++)
{
- for(dj = 0; dj < 3; dj++)
+ for(dj = 0; dj < 3; dj++)
{
int si = di + ( ( di >= i ) ? 1 : 0 );
int sj = dj + ( ( dj >= j ) ? 1 : 0 );